Lab13: การวัด Position Encoder

จะใช้ Code นี้ได้ต้อง Copy QEI Lib เข้าไปไว้ใน 18F2431, 18F4431, 18F2331, 18F4331 แล้วแต่ว่าใช้เบอร์ไหน

#include <18F2431.h>

 #use delay(clock=20000000)

#fuses HS,PUT,BROWNOUT,MCLR,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP

#define  TxD         PIN_C6  

#define  RxD         PIN_C7  

#use rs232(baud=115200, xmit=TxD,rcv=RxD)

void main()

{

   POSCNT = 0;

   MAXCNT = 0xFFFF;

   QEICON = 24;         // quad in x4 mode, resettable by maxcount

   enable_interrupts(GLOBAL);               

   enable_interrupts(INT_IC2QEI);

   while(true)

   {

printf("%lu\r\n", POSCNT);

}

}

Lab14: การวัด Velocity Encoder

#include <18F2431.h>

 #use delay(clock=20000000)

#fuses HS,PUT,BROWNOUT,MCLR,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP

#define  TxD         PIN_C6  

#define  RxD         PIN_C7  

#use rs232(baud=115200, xmit=TxD,rcv=RxD)

void main()

{

   int16 pos1,pos2;

   float time;

   float Vel;

   POSCNT = 0;

   MAXCNT = 0xFFFF;

   QEICON = 24;         

   enable_interrupts(GLOBAL);               

   enable_interrupts(INT_IC2QEI);

  setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);

   while(true)

   {

set_timer1(0);

pos1 = POSCNT;

printf("%.3f\r\n", Vel);

pos2 = POSCNT;

time = get_timer1();

time = time*8*0.0000002;

  if(pos2>pos1){

      Vel = (float)(pos2 - pos1)/time;

       }

      else{

       Vel = (float)(pos1 - pos2)/time;

      }

}

}

Lab12: การใช้งาน MCP3201(Analog to Digital 12 bits)

#include <16F877.h>

#fuses HS,NOLVP,NOPROTECT,NOWDT

#use delay(CLOCK = 20000000)

#define use_portb_lcd

#use fast_io(A)

               

#define Vbe 0.0012210012210012210012210012210012     // Vref/4095(5/4095)

#define cs   PIN_A0                 // bit output. //

#define clkm PIN_A1                 // bit output. //

#define Dout PIN_A2                 // bit input. //

unsigned int16 Read_mcp3201()

{

   unsigned int16 digi;

   unsigned char z;

  

   output_high(cs);

   digi = 0;

   output_low(clkm);

   output_low(cs);

  

   //clock 1.//

   output_low(clkm);

   output_high(clkm);

   //clock 2.//

   output_low(clkm);

   output_high(clkm);

   //clock 3.//

   output_low(clkm);

   output_high(clkm);

  

   //clock 4-15.//  

       for(z=0;z<12;z++)

       {  

         output_low(clkm);

         output_high(clkm);

         digi = digi << 1;

         digi = digi | input(Dout);          

       }    

   output_high(cs);

   return(digi);

}

void main(void)

{

      unsigned int16 a;       // digi 12 bit. //

      float vol;              // volte type float. //

     

      set_tris_a(0xFC);       // set port output PINA0,PINA1 ||

      while(TRUE)

      {

         set_tris_a(0xFC);

         delay_ms(10);

         a = Read_mcp3201();

         vol = (a*Vbe);

      }    

}

Lab11: การใช้งาน MCP4922(Digital to Analog 12 bits)

การใช้งาน IC MCP4922 เป็น IC D to A ขนาด 12 bits ซึ่งสามารถหาซื้อได้ทั่วไปในเมืองไทย

#include <16F877A.h>

#DEVICE ADC=10

#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP

#use delay(clock=20000000)

#use rs232(baud=9600,  parity=N, Bits=8, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)

#define MCP4922_CS    PIN_B1

#define MCP4922_CLK   PIN_B2

#define MCP4922_DIN   PIN_B3

#define MCP4922_LDAC  PIN_B4

#define MCP4922_SHDN  PIN_B5

// กำหนดค่า Register ต่างๆ ของ MCP4922

#define MCP4922_DAC_A_BUFFERED_GAIN_1X_NON_SHDN      0x70  // DAC A, Buffered, Gain 1x, Output power control

#define MCP4922_DAC_A_BUFFERED_GAIN_2X_NON_SHDN      0x50  // DAC A, Buffered, Gain 2x, Output power control

#define MCP4922_DAC_A_NON_BUFFERED_GAIN_1X_NON_SHDN  0x30  // DAC A, Non buffered, Gain 1x, Output power control

#define MCP4922_DAC_A_NON_BUFFERED_GAIN_2X_NON_SHDN  0x10  // DAC A, Non buffered, Gain 2x, Output power control

#define MCP4922_DAC_B_BUFFERED_GAIN_1X_NON_SHDN      0xF0  // DAC B, Buffered, Gain 1x, Output power control

#define MCP4922_DAC_B_BUFFERED_GAIN_2X_NON_SHDN      0xD0  // DAC B, Buffered, Gain 2x, Output power control

#define MCP4922_DAC_B_NON_BUFFERED_GAIN_1X_NON_SHDN  0xB0  // DAC B, Non buffered, Gain 1x, Output power control

#define MCP4922_DAC_B_NON_BUFFERED_GAIN_2X_NON_SHDN  0x90  // DAC B, Non buffered, Gain 2x, Output power control

void mcp4922_init() {  //ฟังก์ชั่นเริ่มต้นการทำงาน

   output_high(MCP4922_CS);

   output_high(MCP4922_CLK);

   output_high(MCP4922_DIN);

   output_high(MCP4922_LDAC);

   output_high(MCP4922_SHDN);

}

void main()

{

   int8 cmd[2],i;              //ประกาศตัวแปร cmd, I เป็น integer 8 bits

   int16 data;                  //ประกาศตัวแปร data เป็น integer 16 bits

   mcp4922_init();           //กำหนดฟังก์ชั่นเริ่มต้นการทำงาน

   while(TRUE) {

   data =  4095;            //กำหนด data = 4095((4095 * 5)/(2^12-1) = 5 V)

   cmd[0]=data;              // cmd[0] = data 8 bits ล่าง

   cmd[1]=(data>>8)|MCP4922_DAC_B_BUFFERED_GAIN_1X_NON_SHDN;

                                    // cmd[0] = data 4 bits บน

   output_low(MCP4922_CS);               //เริ่มต้นการแปลงสัญญาณด้วย MCP4922

   output_low(MCP4922_CLK);

   output_high(MCP4922_LDAC);

   for(i=0;i<=15;i++) {

      output_bit(MCP4922_DIN,shift_left(cmd,2,1));

      output_high(MCP4922_CLK);

      output_low(MCP4922_CLK);

   }

   output_high(MCP4922_CS);

   output_low(MCP4922_LDAC);

   delay_us(10);

   output_HIGH(MCP4922_LDAC);

   delay_us(10);

    

  }

}

Lab10: การควบคุม DC MOTOR

การควบคุม DC MOTOR มีประโยชน์ในด้านสามารถควบคุมทิศทาง และความเร็วในการเคลื่อนที่ ซึ่งจะสามารถพัฒนาไปเป็นการควบคุมแบบป้อนกลับ (Feed Back Control)

#include<18F4431.h>

#define  CLOCK_SP    20000000 // ความเร็วสัญญาณนาฬิกา

#fuses HS                     //   โหมดการทำงานแบบ High Speed

#fuses NOLVP,NOWDT           // No Low Voltage Program, No Watchdog timer

#fuses NOPROTECT              // Code no protection

#use delay (clock=CLOCK_SP)   // ใช้งานฟังก์ชัน delay_ms() & delay_us()

#use rs232(baud=9600,xmit= PIN_C6,rcv= PIN_C7 ) // ใช้งาน module RS232

void forward(){

output_high(pin_c4);

output_low(pin_c5);

}           // ฟังก์ชันควบคุมการเคลื่อนที่ไปข้างหน้า

void backward(){

output_low(pin_c4);

output_high(pin_c5);

}          // ฟังก์ชันควบคุมการเคลื่อนที่ถอยกลับ

void stop(){

output_low(pin_c4);

output_low(pin_c5);

}          // ฟังก์ชันหยุดการเคลื่อนที่

void main(void){

 

    enable_interrupts(GLOBAL);           //เปิดการใช้งาน interrupt รวม

    enable_interrupts(INT_CCP1);         //เปิดการใช้งาน interrupt CCP1

    setup_ccp1(CCP_PWM);                 // กำหนดค่า CCP1 ทำงานโหมด PWM

    setup_timer_2(T2_DIV_BY_1, 255, 1);       //กำหนดค่า Timer2 ควบคุมความถี่ของ PWM

    set_timer2(0);                                               //กำหนดค่า Timer2 เป็น 0

  

while(true){

if(!input(pin_a0)){                     //ตรวจสอบ input pin a0 ถ้า Low (กด switch)

   forward();                              //เคลื่อนที่ไปข้างหน้า

   set_pwm1_duty(1000);         //กำหนดความเร็วโดยปรับ duty Cycle 0 - 1023

}

if(!input(pin_a1)){                     //ตรวจสอบ input pin a1 ถ้า Low (กด switch)

   backward();                          //เคลื่อนที่ถอยหลัง

   set_pwm1_duty(1000);         //กำหนดความเร็วโดยปรับ duty Cycle 0 - 1023

}

if(!input(pin_a2)){                     //ตรวจสอบ input pin a2 ถ้า Low (กด switch)

   stop();                                   //หยุดการเคลื่อนที่

}

}

}

Lab9: การควบคุม RC SERVO MOTOR

การใช้งาน RC SERVO MOTOR นั้นสามารถเขียนโปรแกรมได้หลายวิธี ยกตัวอย่างเช่น ใช้ Library “SERVOS.c” , การใช้งาน Power PWM โดยกำหนดค่า Frequency = 50 Hz และการใช้งานฟังก์ชัน Delay ง่ายๆ ในที่นี้ขอนำเสนอวิธีใช้งานฟังก์ชัน Delay

#include<18F4431.h>

#define  CLOCK_SP    20000000 // ความเร็วสัญญาณนาฬิกา

#fuses HS                     //   โหมดการทำงานแบบ High Speed

#fuses NOLVP,NOWDT           // No Low Voltage Program, No Watchdog timer

#fuses NOPROTECT              // Code no protection

#use delay (clock=CLOCK_SP)   // ใช้งานฟังก์ชัน delay_ms() & delay_us()

#use rs232(baud=9600,xmit= PIN_C6,rcv= PIN_C7 ) // ใช้งาน module RS232

void main(void){

while(true){

if(!input(pin_a0)){                      //ตรวจสอบ input pin a0 ถ้า Low (กด switch)

output_high(pin_b0);    

delay_us(2000);

output_low(pin_b0);

delay_ms(20);

//RC SERVO MOTOR หมุนที่ +90 องศา

}

if(!input(pin_a1)){          //ตรวจสอบ input pin a1 ถ้า Low (กด switch)

output_high(pin_b0);

delay_us(1000);

output_low(pin_b0);

delay_ms(20);

}

//RC SERVO MOTOR หมุนที่ -90 องศา

}

}

Lab8: การวัดค่า Duty Cycle (CCP1,CCP2)

#include<18F4431.h>

#define  CLOCK_SP    20000000 // ความเร็วสัญญาณนาฬิกา

#fuses HS                     //   โหมดการทำงานแบบ High Speed

#fuses NOLVP,NOWDT           // No Low Voltage Program, No Watchdog timer

#fuses NOPROTECT              // Code no protection

#use delay (clock=CLOCK_SP)   // ใช้งานฟังก์ชัน delay_ms() & delay_us()

#use rs232(baud=9600,xmit= PIN_C6,rcv= PIN_C7 ) // ใช้งาน module RS232

float time1,time2;

BOOLEAN hook_cpp1, HookRise;

#int_ccp1

void capture_isr()

{

   if(HookRise)

   {

    time1 = get_timer1();

    HookRise = FALSE;

   }

   else

   {

    time2 = get_timer1();

    HookRise = TRUE;

    hook_cpp1 = FALSE;                          //done

   }

}

// ฟังก์ชัน interrupt CCP1 เพื่อจับเวลาขอบขาขึ้นของสัญญาณ โดยเก็บเวลาที่ตัวแปร time1,time2

long rise,fall,pulse_width;

#int_ccp2

void isr()

{

   rise = CCP_1;

   fall = CCP_2;

   pulse_width = fall - rise;    

}

// ฟังก์ชัน interrupt CCP2 เพื่อจับเวลาขอบขาขึ้นของสัญญาณ และขอบขาลงของสัญญาณ โดยเก็บเวลาที่ตัวแปร rise, fall

void main(void)

{

   float T,F,width,duty;  //ประกาศตัวแปร T,F,width,duty เป็น floating point number

   while(true)

   {

      HookRise=TRUE;

      hook_cpp1=TRUE;

      setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE);           //กำหนดค่า CCP1 Capture ขอบขาขึ้น

      setup_ccp2(CCP_CAPTURE_FE);           //กำหนดค่า CCP2 Capture ขอบขาลง

      enable_interrupts(INT_CCP1);              // เปิดการทำงาน interrupt CCP1

      enable_interrupts(INT_CCP2);                   // เปิดการทำงาน interrupt CCP2

      enable_interrupts(GLOBAL);                // All interrupts ON

      set_timer1(0);                                             // กำหนดค่า Timer1 เป็น 0

      while(hook_cpp1==TRUE);                       //เงื่อนไขการตรวจสอบสัญญาณครบ 1 period

     

      setup_ccp1(CCP_OFF);                            //ปิดการทำงาน CCP1

      disable_interrupts (GLOBAL);                    //ปิดการทำงาน interrupt รวม

      

      T = (time2-time1)*0.0000002*8;                // Period time = cycle*(4/fosc)*PR

      width = (float)pulse_width / 5000000;            //width = pulse_width / (clock / 4)

      duty = (width*100)/T;                      //หาค่า Duty Cycle (T_on*100 / Period time)

     

      printf(“ %.3f\r\n",duty);                   //แสดงค่าผ่าน RS232

   

   }

}

Lab7: การใช้งาน CCP(Counter)

#include<18F4431.h>

#define  CLOCK_SP    20000000 // ความเร็วสัญญาณนาฬิกา

#fuses HS                     //   โหมดการทำงานแบบ High Speed

#fuses NOLVP,NOWDT           // No Low Voltage Program, No Watchdog timer

#fuses NOPROTECT              // Code no protection

#use delay (clock=CLOCK_SP)   // ใช้งานฟังก์ชัน delay_ms() & delay_us()

#use rs232(baud=9600,xmit= PIN_C6,rcv= PIN_C7 ) // ใช้งาน module RS232

int16 A;                                    //ประกาศตัวแปร time1,time2 เป็น floating point number

BOOLEAN hook_cpp1, HookRise;     //ประกาศตัวแปร hook_cpp1, HookRise เป็น Boolean

#int_ccp1

void capture_isr()

{

   if(HookRise)

   {

    A = A+1;

    HookRise = FALSE;

   }

}

// ฟังก์ชัน interrupt ในการตรวจสอบสัญญาณเข้า ให้นับขึ้นที่ 1 เก็บไว้ที่ตัวแปร A

void main(void){

  

   while(true){

      HookRise=TRUE;

      hook_cpp1=TRUE;

      setup_ccp1(CCP_CAPTURE_RE);           //กำหนดค่า CCP1(Capture)

      enable_interrupts(INT_CCP1);              // Enable interrupt CCP1

      enable_interrupts(GLOBAL);                // ตั้งค่า interrupt รวมทำงาน

      printf("%lu\r\n",A);              //แสดงค่าผ่าน RS232

   

   }

}